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[发明专利]多轴机器人-CN201610647434.X在审
发明人：何代水;何佳航 -专利权人：英华达（上海）科技有限公司;英华达（上海）电子有限公司;英华达股份有限公司
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴机器人，包括第一转动模块、第二转动模块以及升降件，所述第一转动模块包括座体以及多个臂件，多个所述臂件配置成平行于第一平面并相对于座体转动，所述第二转动模块包括至少一腕件，所述至少一腕件连接至第一转动模块中相对于座体排列最远的臂件，并配置成平行于第二平面并相对于第一转动模块转动，所述升降件枢接至座体且连接相邻的臂件，或连接于多个臂件与至少一腕件中之相邻两者之间，所述升降件配置成使多轴机器人相对于座体排列于升降件之后的部件沿升降方向升降
机器人

[发明专利]多轴机器人-CN201880079578.7在审
发明人：詹姆斯·克拉森 -专利权人：詹尼斯机器人移动技术加拿大公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动有效载荷的方法，包括：接收将有效载荷从第一定位携带到第二定位的命令，使用机器人臂沿着所述第一定位和所述第二定位之间的路径的第一部分移动所述有效载荷，所述第一部分包括所述第一定位，使用机器人臂沿着所述路径的第二部分移动所述有效载荷，所述第二部分包括所述第二定位，其中，在沿着所述路径的所述第一部分的所述移动期间，机器人臂的至少一个致动器被驱动以施加预先确定的力来加速所述有效载荷，并且所述致动器的位置由位置检测器确定以生成第一位置数据，并且其中，在沿着所述路径的所述第二部分的所述移动期间，机器人臂的所述至少一个致动器被驱动以遵循预先确定的位置序列。
机器人

[发明专利]多轴机器人-CN202010797550.6在审
发明人：张禹;罗绍涵;孙培;李复伟;王科 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种多轴机器人，包括：多个轴组件，每个轴组件能够在电机的驱动下作自转运动；多个轴连接件，每个轴连接件连接至少一个轴组件，所述多个轴组件能够通过自转运动控制所述多个轴连接件的空间运动；多个立体视觉传感器，配合所述多个轴连接件的空间运动在所述多个轴连接件上所设置的所述多个立体视觉传感器的视角覆盖所述多个轴连接件的空间运动范围。本公开实施例提高了多轴机器人的环境适应度。
机器人

[发明专利]多轴机器人-CN201310112687.3有效
发明人：黄汉邦;王仁政 -专利权人：上银科技股份有限公司
申请日： 2013-04-02 - 公布日： 2014-10-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明为一种多轴机器人，包含：多个手臂组件，该手臂组件包含：一第一臂部、一第二臂部及一连结件，该第一臂部与第二臂部的一端相互连结固定，该第一臂部与第二臂部的轴心线相互约呈90度设置，该连结件具有第一接面与第二接面，该第一接面与第二接面约呈90度设置，该第一臂部的另一端与该第一接面枢接；其中，该第二接面与另一该手臂组件的第二臂部另一端相互枢接形成该多轴机器人，让多轴机器人收纳为较适当的外型、以达到缩小体积方便搬运的需求
机器人

[实用新型]多轴机器人-CN201320597633.6有效
发明人：厄恩斯特·齐默 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-09-26 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴机器人，其具有支架（107）和可围绕基轴（110）转动地设置在该支架上并可驱动的转盘（108），该支架具有相对于垂直的基轴（110）对中设置、具有顶板（113）的支承柱（111）
机器人

[实用新型]多轴机器人-CN201922259110.0有效
发明人：王钰堃;何俊 -专利权人：上海莱恩精密机床附件有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多轴机器人，包括底座组件及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件及固定在底座支撑件上的第一轴关节；每一所述机械臂组件包括一个机械臂、固定在机械臂一端的第二轴关节以及设置在机械臂另一端的轴关节连接部；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中机械臂上的第二轴关节的转矩输出部连接；其中，与所述底座支撑件相邻的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与第一轴关节的转矩输出部连接
机器人

[实用新型]多轴机器人-CN201921408146.4有效
发明人：黄善胜;何广峰;肖栋;陈健辉;吕凤实 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多轴机器人，其包括基座、第一关节臂、第一气缸和第一定位销。其中，第一关节臂的转动端可转动地设于基座上，第一关节臂的连接部超出基座的周缘。上述多轴机器人能够自动化地实现原点标定，无需人工操作，省时省力，提高了原点标定的效率和精确度。
机器人

[实用新型]多轴机器人-CN202022103498.8有效
发明人：青木卓也;石谷彰浩 -专利权人：杉野机械股份有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种相对于可动区域动作所需要的区域较小的小型多轴机器人。多轴机器人包括：框架；沿着第1轴配置于框架的一组直线导向件；能够沿着第1轴移动的鞍座；能够以第2轴为中心旋转的第1臂；能够以与第2轴垂直的第3轴为中心旋转的第2臂；第3臂，其配置于第2臂的顶端部，能够沿着第2臂以与第3轴垂直的第4轴为中心旋转，并且沿着第4轴延伸；第4臂，其配置于第3臂的顶端，能够以与第4轴正交的第5轴为中心旋转；以及凸缘，其配置于第4臂的顶端部，能够以与第5轴正交的第6轴为中心旋转。
机器人

[实用新型]一种可扩展式移动机器人-CN201620220804.7有效
发明人：李诗生 -专利权人：深圳市光泓数控设备有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，提供一种可扩展式移动机器人，包括：多轴机器人、机器人移动轴、机器人卡座、动力源；述多轴机器人通过机器人卡座与机器人移动轴机械连接；所述多轴机器人可在机器人移动轴上来回移动；所述机器人卡座位于机器人底部，用于连接多轴机器人与机器人移动轴，所述机器人卡座可带动所述多轴机器人在机器人移动轴上来回移动；所述动力源为电机；有效解决了基于现有多轴机器人运动范围不变的情况下进一步扩展机器人运动范围，在更大的空间范围中实现机器人的加工
一种扩展移动机器人

[实用新型]机器人用轴臂及多轴臂机器人-CN202121180403.0有效
发明人：卿茂荣 -专利权人：东莞市尔必地机器人有限公司
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用轴臂及多轴臂机器人，通过主臂、附臂和稳定装置组成一机器人用轴臂，并运用与多轴臂机器人处，通过将机器人用轴臂作为连接臂，并分别与上轴臂和下轴臂进行连接，通过稳定装置对多轴臂机器人的运动进行维稳，进而减少多轴臂机器人在运动时所产生的晃动，降低多轴臂机器人所需的自我矫正时间，提高作业时间，提高加工效率。
机器人用轴臂多轴臂

[发明专利]一种多轴机器人温度控制系统及其控制方法-CN202111636458.2在审
发明人：罗健斌;高燕;林粤科 -专利权人：广州机械科学研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D23/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴机器人温度控制系统及其控制方法，应用于多轴机器人，所述温度控制系统包括温度检测模块、控制模块、降温模块；所述降温模块设置于所述多轴机器人内部；所述温度检测模块设置与所述多轴机器人内部通过温度检测模块实时获取机器人内部的温度信息，控制模块根据该温度信息判断机器人内部的温度较高，便控制降温模块工作，从而降低机器人内部的温度，起到为多轴机器人内部的电机散热的目的，降低了多轴机器人内部的电路板烧毁的风险，延长了多轴机器人的使用寿命。
一种机器人温度控制系统及其控制方法

[实用新型]一种多轴机器人温度控制系统-CN202123368913.3有效
发明人：罗健斌;高燕;林粤科 -专利权人：广州机械科学研究院有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D23/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴机器人温度控制系统，应用于多轴机器人，所述温度控制系统包括温度检测模块、控制模块、降温模块；所述降温模块设置于所述多轴机器人内部；所述温度检测模块设置于所述多轴机器人内部；所述温度检测模块与所述控制模块连接通过温度检测模块实时获取机器人内部的温度信息，控制模块根据该温度信息判断机器人内部的温度较高，便控制降温模块工作，从而降低机器人内部的温度，起到为多轴机器人内部的电机散热的目的，降低了多轴机器人内部的电路板烧毁的风险，延长了多轴机器人的使用寿命。
一种机器人温度控制系统

[发明专利]一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法-CN202210591652.1有效
发明人：边锡;陈甲成;吴超;杨亚东 -专利权人：中迪机器人（盐城）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多轴机器人的上下料控制系统及方法，包括：上料模块，用于控制多轴机器人到达上料位置，将多轴机器人调节至上料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取目标上料槽中的待加工物料放置在所述多轴机器人的取放部中，操作模块，用于控制所述多轴机器人将取放部中的待加工物料传送到目标工位进行加工，生成产品物料并在所述目标工位上暂存，下料模块，用于控制所述多轴机器人到达目标工位，将所述多轴机器人的取放部调节至下料姿态，由多轴机器人的取放料机构拿取所述目标工位上的所述产品物料放置在目标下料槽中，在上料前对物料进行分析，确保运送物料与所需求的物料一致，且具有规律有序的运送流程，保证物料运送的流畅性。
一种基于机器人上下控制系统方法

[发明专利]确定机器人轨迹的操作控制方法及其控制系统-CN201910571724.4在审
发明人：戴晓洪 -专利权人：长沙开山斧智能科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：确定机器人轨迹的操作控制方法及其系统，所述的方法包括：通过手动操作控制手柄，同时控制多轴机器人的各轴动作，并在多轴机器人的运行轨迹中设置过渡点和目标点，其中，过渡点为多轴机器人在运行轨迹中需要经过的位置；目标点为多轴机器人执行任务的位置；采集手动操作控制手柄控制多轴机器人各轴动作的控制信息，包括运行脉冲、方向、目标点位置和过渡点位置信息；根据所述的控制信息获取过渡点和目标点的坐标信息；根据过渡点和目标点的坐标信息，计算多轴机器人的最优运行轨迹，使多轴机器人按照优化好的轨迹运行。本发明还包括确定机器人轨迹的操作控制系统。本发明计算简单，无编程，平稳性高，滞后性小。
多轴机器人过渡点目标点机器人轨迹运行轨迹手动操作控制控制信息坐标信息轴动作操作控制系统目标点位置手柄控制系统手柄控制运行脉冲平稳性滞后性编程采集优化

[发明专利]工件冲孔放板机-CN202011394764.5在审
发明人：赵红军;辛贺义 -专利权人：昆山可立维机电有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B21D28/24 文献下载
摘要：该放板机包括机架、工件升降台、定位平台、多轴机器人一、抓取部一、多轴机器人二、抓取部二、CCD工业相机，所述机架下方设有工件升降台、定位平台、多轴机器人二，多轴机器人二上安装有抓取部二，机架上固定有多轴机器人一和CCD工业相机，多轴机器人一上安装有抓取部一。通过多轴机器人一及抓取部一将工件放置到定位平台上。通过多轴机器人二及抓取部二将工件放入冲孔机内。通过CCD工业相机判断工件的朝向。本申请提高了工件放板的工作效率，提高了定位精度。
工件冲孔板机

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